Aurélie Beynier
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Calcul distribué de politiques d'exploration pour une flotte de robots mobiles
Auteurs : Guillaume Lozenguez, Lounis Adouane, Aurélie Beynier, Abdel-Illah Mouaddib, Philippe MartinetCe papier présente une architecture multirobots permettant une allocation automatique de plusieurs objectifs sur une flotte de robots. Le challenge consiste à rendre des robots autonomes pour réaliser coopérativement leur mission sans qu'un plan soit prédéfini. Cette architecture, appelée PRDC, est basée sur 4 modules (Perception, Représentation, Délibération et Contrôle). Nous nous intéressons plus particulièrement au module de délibération en considérant le problème des voyageurs de commerce coopératifs dans un environnement incertain. L'objectif des robots est alors de visiter un ensemble de points d'intérêt représentés dans une carte topologique stochastique (Road-Map). Le processus proposé pour la construction des politiques collaboratives est distribué. Chaque robot calcule ses politiques individuelles possibles de façon à négocier collectivement l'allocation des points d'intérêt entre les membres de la flotte. Enfin, l'approche est évaluée via un important nombre de simulations. This paper presents a multi-robot architecture which permits to automatically allocate a set of exploration goals for a fleet of mobile robots. The challenge is to design autonomous robots able to cooperatively perform missions without a predefined plan. The architecture, called PRDC, is based on 4 modules (Perception, Representation, Deliberation and Control). The paper focuses on the deliberative module and addresses the cooperative stochastic salesmen problem where the goal is to visit a set of points of interest. A stochastic Road-Map is defined as a topological representation of unstructured environment with uncertainty on the path achievement. Decision making uses a distributed computation of individual Markov Decision Process in order to allocate the set of points of interest between them. Finally, a large number of simulations permit to evaluate the proposed approach.
SMA Systèmes Multi-agents JFSMA 11
Auteur : Collectif JFSMAContributeurs : Jean-Paul Barthès, Catherine Pelachaud, Camille Persson, Gauthier Picard, Fano Ramparany, Olivier Boissier, Laurent Vercouter, Jean-Paul Jamont, Anca Balanel, Cédric Herpson, Vincent Corruble, Amal El Fallah Seghrouchni, Thi-Thanh-Ha Hoang, Michel Occello, Jean-Paul Jamont, Robin Lamarche-Perrin, Yves Demazeau, Jean-Marc Vincent, Daniel David, Denis Payet, Rémy Courdier, Guillaume Touya, Nacer Hamani, Jean-Paul Jamont, Michel Occello, Mouloud Koudil, Arnaud Canu, Abdel-Illah Mouaddib, Nicolas Brax, Jean-Pierre Georgé, Éric Andonoff, Jean-Pierre Mano, Guillaume Lozenguez, Lounis Adouane, Aurélie Beynier, Abdel-Illah Mouaddib, Philippe Martinet, Antoine Bautin, Olivier Simonin, François Charpillet, Tony Dujardin, José Rouillard, Jean-Christophe Routier, Jean-Claude Tarby, Emmanuel Adam, Gaël Hette, Sylvia Estivie, Asma Melki, René Mandiau, Nesrine Bessghaier, Flavien Balbo, Mahdi Zargayouna, Utku Görkem Ketenci, Emmanuelle Grislin-Le Strugeon, Roland Brémond, Jean-Michel Auberlet, Philippe Mathieu, David Panzoli, Sébastien Picault, Fabien Delecroix, Maxime Morge, Jean-Christophe Routier, Patricia Everaere, Maxime Morge, Gauthier Picard, Reda Yaich, Olivier Boissier, Gauthier Picard, Philippe Jaillon, Yann Krupa, Laurent Vercouter
Collection : JFSMA
Rubrique : Données – informatique – I.A. – IHM
Mots clés : traitement données, intelligence
Référence : 98013
Modèle microscopique à influence macroscopique pour la simulation des déplacements de piétons autonomes en temps réel
Auteurs : Patrick Simo-Kanmeugne, Aurélie Beynier, Jean-Yves DonnartCet article présente une nouvelle approche pour la simulation des déplacements de piétons autonomes en temps réel dans un environnement urbain. Partant du constat que les modèles actuels sont divisés entre représentation macroscopique et représentation microscopique du déplacement, nous proposons une approche posant le problème d'une manière plus générique afin de s'abstraire au maximum de ce clivage. Pour cela nous présentons un modèle microscopique à influence macroscopique qui tient conjointement compte de l'évolution du trafic et des interactions les plus élémentaires qui ont lieu lors du déplacement des piétons. Ces interactions sont le fruit des dépendances qui se créent naturellement entre les déplacements de piétons et qui influencent leurs plans. Les simulations que nous avons réalisées montrent des résultats encourageants aussi bien en termes de crédibilité que de temps de calcul.
JFSMA 2013
Auteur : Collectif JFSMAContributeurs : Franco Zambonelli, Grégory Bonnet, Fabien Delecroix, Maxime Morge, Jean-Christophe Routier, Credo Paniah, Javier Gil-Quijano, David Mercier, Philippe Mathieu, Sébastien Picault, Édouard Amouroux, Thomas Huraux, François Sempé, Nicolas Sabouret, Yvon Haradji, Patrick Simo-Kanmeugne, Aurélie Beynier, Jean-Yves Donnart, Matthis Gaciarz, Philippe Mathieu, Yann Secq, Shirley Hoet, Nicolas Sabouret, Kevin Darty, Julien Saunier, Nicolas Sabouret, Jean-Paul Sansonnet, François Bouchet, Nicolas Sabouret, Hazaël Jones, Julien Saunier, Quentin Reynaud, Vincent Corruble, Samuel Lemercier, Jean-Michel Auberlet, Quang-Anh Nguyen-Vu, Salima Hassas, Benoît Gaudou, Richard Canal, Frédéric Armetta, M.-H. Nguyen, D. Villanueva, R. Le Riche, R.-T. Haftka, Omar Rihawi, Yann Secq, Philippe Mathieu, Jean-Paul Jamont, Michel Occello, Fabien Michel, Gauthier Picard
Collection : JFSMA
Rubrique : Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné : Spécialistes
Mots clés : IHM, Informatique, intelligence artificielle, traitement données
Référence : 107207