Michel Dambrine
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Synthèse LMI pour la commande d'un robot manipulateur à 2ddl par l'approche descripteur TS
Auteurs : Thi Van Anh Nguyen, Anh Tu Nguyen, Laurent Vermeiren, Antoine Dequidt, Michel Dambrine, Cung LeCet article présente la synthèse d'une loi de commande en mouvement d'un robot parallèle plan `a 2 degrés de liberté. Basée sur l'approche Takagi-Sugeno (TS) sous forme descripteur, une loi de commande PDC (Parallel Distributed Compensation) avec modèle de référence est utilisée pour garantir des performances de poursuite de trajectoire et de précision. En utilisant des inégalités linéaires matricielles (LMI), le critère de performance H1 et une fonction de Lyapunov, des conditions de stabilisation sont données. Des résultats obtenus en simulation avec l'environnement MATLAB/SimMechanics illustrent l'efficacité de l'approache proposée.
LFA 2018 - Rencontres francophones sur la Logique Floue et ses Applications
Auteur : Collectif LFAContributeurs : Luc Jaulin, Matthias C. M. Troffaes, Véronique Cherfaoui, Olivier Pivert, Henri Prade, Grégory Smits, Pierre Nerzic, Olivier Pivert, Marie-Jeanne Lesot, Laurent Foulloy, Lamia Berrah , Vincent Clivillé, Christophe Marsala, Anne Laurent, Marie-Jeanne Lesot, Maria Rifqi, Arnaud Castelltort, Sarra Saied, Zied Elouedi, Siwar Jendoubi, Didier Coquin, Reda Boukezzoula, Arthur Guillon , Marie-Jeanne Lesot, Christophe Marsala, Grégory Smits, Olivier Pivert, Toan Ngoc Duong, Yonatan-Carlos Carranza-Alarcon, Sébastien Destercke, Sébastien Ramel, Frédéric Pichon, François Delmotte, Emmanuel Ramasso, Vincent Placet, Nadia Ben Abdallah, Anne-Laure Jousselme, Frédéric Pichon, Didier Dubois, Francis Faux, Henri Prade, Agnès Rico, Constance Thierry, Jean-Christophe Dubois, Yolande le Gall, Arnaud Martin, Malika Ben Khalifa, Zied Elouedi, Éric Lefevre, Thomas Laurain, Jimmy Lauber, Reinaldo Palhares, Dhouha Kharrat, Hamdi Gassara, Ahmed El Hajjaji, Mohamed Chaabane, Sofiane Bououden, Mohammed Chadli, Ilyes Boulkaibet, Thierry Marie Guerra, Mathias Blandeau, Miguel Bernal, Salama Makni, Maha Bouattour, Ahmed El Hajjaji, Mohamed Chaabane, Thi Van Anh Nguyen, Anh Tu Nguyen, Laurent Vermeiren, Antoine Dequidt, Michel Dambrine, Cung Le, Doha El Hellani, Ahmed El Hajjaji, Jérôme Bosche, Laurent Foulloy, Gilles Mauris, Arij Azzabi, Nahla Ben Amor, Hélène Fargier, Régis Sabbadin, Nahla Ben Amor, Hélène Fargier, Régis Sabbadin, Meriem Trabelsi, Farid Aiche, Reda Boukezzoula, Sylvie Galichet, Laurent Foulloy, Olivier Strauss, Agnès Rico, Rédina Berkachy, Laurent Donzé, Safia Laaziz, Younes Zeboudj, Salem Benferhat, Faiza Khellaf-Hamed, Didier Dubois, Hélène Fargier, Agnès Rico, Sébastien Destercke, Véronique Cherfaoui, Mylène Masson, Hafida Mouhagir, Sarah Fakih, Cécile L'Héritier, Abdelhak Imoussaten, Sébastien Harispe, Gilles Dusserre, Benoit Roig
Collection : LFA
Rubrique : Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné : Spécialistes
Mots clés : IHM, Informatique, intelligence artificielle, Logique floue, traitement données
Référence : 167724
Franchissement d'obstacle d'un gyropode : comparaison entre deux approches T-S
Auteurs : Benyamine Allouche, Laurent Vermeiren, Antoine Dequidt, Michel DambrineDans ce papier, une nouvelle méthode de commande d'un gyropode est considérée. L'objectif est de proposer une stratégie de franchissement d'obstacle sécurisé et contrˆolé pour ce type de robots mobiles afin d'élargir leur utilisation pour des personnes handicapées. Le problème du franchissement d'obstacle est formulé comme un problème de stabilisation d'un Acrobot qui est un robot à deux bras dont le comportement est analogue à celui d'un gymnaste sur une barre fixe. Le modèle dynamique est donné sous la forme floue de Takagi-Sugeno (TS). à partir des conditions de stabilisation de Lyapunov mises sous forme d'inégalités linéaires matricielles (LMI), deux différentes approches sont comparées. La première concerne la représentation d'état standard, cette représentation est largement utilisée pour la synthèse de contrˆoleur TS. La deuxième approche est basée sur la forme descripteur déduite naturellement du modèle mécanique. Le but de cette comparaison est de montrer l'intérêt de la forme descripteur pour la synthèse de lois de commande basées TS. In this paper, a new control design for a gyropod is considered. The aim is to propose a strategy for a controlled and safe crossing step in order to extend the use of gyropod by disabled persons. The crossing step problem is formulated as a stabilisation problem of an Acrobot which is a two-link robot analogous to gymnast swinging on a high bar. The dynamic model is given in the quasi- LPV formulation, through the so-called Takagi-Sugeno (TS) fuzzy model. Based on the stabilization conditions of Lyapunov and derived into Linear Matrix Inequalities (LMIs), two different approaches are compared. The first one involves the state-space representation which is the widely used model for designing controller. The second approach involves the natural descriptor form inherited from mechanical modeling and then leads to a natural way to describe a mechanical system with time varyinginertia. The purpose of this comparison is to show the interest of keeping the natural descriptor form of the mechanical systems for the synthesis of TS-based controllers.
LFA 2014
Auteur : Collectif LFAContributeurs : Bernard Fustier, Trevor Martin, Serge Boverie, Paul-Antoine Bisgambiglia, Dominique Urbani, Éric Innocenti, Mohammed Boumediene, Jean-Philippe Lauffenburger, Jérémie Daniel, Christophe Cudel, Liviu-Cristian Duţu, Gilles Mauris, Philippe Bolon, Stéphanie Dabic, Jean-Marc Tissot, Jérôme Dutozia, Karine Emsellem, Christine Voiron-Canicio, Olivier Pivert, Grégory Smits, Aurélien Moreau, Hélène Jaudoin, Ludovic Liétard, Daniel Rocacher, Allel Hadjali, Pierre Nerzic, Grégory Smits, Olivier Pivert, Nahla Ben Amor, Fatma Essghaier, Hélène Fargier, Nahla Ben Amor, Zeineb Elkhalfi, Hélène Fargier, Wided Guezguez, Didier Dubois, Zied Elouedi, Rim Hentech, Henri Prade, Tomáš Kroupa, Bruno Teheux, Gilles Moyse, Marie-Jeanne Lesot, Bernadette Bouchon-Meunier , Grégory Smits, Olivier Pivert, Marie-Jeanne Lesot, Éric Lefevre, Frédéric Pichon, David Mercier, Zied Elouedi, Benjamin Quost, Gen Yang, Sébastien Destercke, Marie-Hélène Masson, Isabelle Bloch, Jamal Atif, Amal Oudni, Marie-Jeanne Lesot, Maria Rifqi, Olivier Strauss, Farès Graba, Frédéric Comby, Benyamine Allouche, Laurent Vermeiren, Antoine Dequidt, Michel Dambrine, Abdelmadjid Cherifi, Laurent Arcese, Kevin Guelton, Victor Estrada-Manzo, Zsofia Lendek, Thierry Marie Guerra, Raymundo Márquez, V. Campos, Thierry Marie Guerra, R. Palhares, Alexandre Kruszewski, Miguel Bernal, AnhTu Nguyen, Antoine Dequidt, Jimmy Lauber, Stefan Janaqi, Sébastien Harispe, Jacky Montmain, Sylvie Ranwez, Safia Bal-Bourai, Aïcha Mokhtari, Didier Dubois, Henri Prade, Agnès Rico, Salem Benferhat, Karim Tabia, Zied Bouraoui, Saïd Jabbour, Yue Ma, Badran Raddaoui, Lakdhar Sais, Oumaima Boussarsar, Imen Boukhris, Zied Elouedi, Nahla Ben Amor, Didier Dubois, Héla Gouider, Henri Prade, Asma Belhadi, Didier Dubois, Faiza Khellaf-Hamed, Faiza Khellaf-Hamed, Henri Prade, Matteo Caglioni, Didier Dubois, Giovanni Fusco
Collection : LFA
Rubrique : Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné : Spécialistes
Mots clés : IHM, Informatique, intelligence artificielle, traitement données, Logique floue
Référence : 115622