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Stratégie d'exploration multi-robot fondée sur les champs de potentiels artificiels
Auteurs :
Antoine Bautin,
Olivier Simonin,
François CharpilletLe contexte de ce travail est le problème de l'exploration
multi-robot d'environnements inconnus
pour la construction d'une carte métrique.
Nous proposons une nouvelle technique de déploiement
distribuée, basée sur le choix de la
frontière à explorer (limites entre les zones accessibles
et inexplorées) en fonction de la position
du robot par rapport à ses voisins. Un
champs de potentiels sans minimum local est
calculé depuis chaque frontière permettant de
connaître en tout point le chemin le plus court
pour s'y rendre. L'exploration consiste à affecter
régulièrement à chaque robot une frontière
à atteindre. L'assignation d'une frontière à un
robot est réalisée par un nouvel algorithme utilisant
comme critère le nombre de robots plus
proches de la frontière considérée. Des mesures
en simulation sont présentées et montrent la validité
et l'efficacité de notre approche. Nous évaluons
l'efficacité de notre algorithme en comparant,
en simulation, ses performances avec les
approches existantes.
The context of this work is multi-robot exploration
and mapping of unknown environments.
Frontiers (boundaries between empty and unexplored
areas) are points to go to in order to increase
explored area. In this paper, we propose
a frontier allocation method for the exploration
and mapping of indoor environments using multiple
robots. A wavefront propagation algorithm
is used to build a local minima free potential
field with a gradient descending towards frontiers
used for navigation and path distance computation.
Exploration is done by successively
exploring frontiers assigned using a novel, computationally
inexpensive algorithm based on the
cardinal of the set of robots closer to the frontier
than the robot being assigned. Experiments in
simulation demonstrated the validity of the frontier
allocation approach.
Article édité dans l’ouvrage
Auteur :
Collectif JFSMA
Contributeurs :
Jean-Paul Barthès,
Catherine Pelachaud,
Camille Persson,
Gauthier Picard,
Fano Ramparany,
Olivier Boissier,
Laurent Vercouter,
Jean-Paul Jamont,
Anca Balanel,
Cédric Herpson,
Vincent Corruble,
Amal El Fallah Seghrouchni,
Thi-Thanh-Ha Hoang,
Michel Occello,
Jean-Paul Jamont,
Robin Lamarche-Perrin,
Yves Demazeau,
Jean-Marc Vincent,
Daniel David,
Denis Payet,
Rémy Courdier,
Guillaume Touya,
Nacer Hamani,
Jean-Paul Jamont,
Michel Occello,
Mouloud Koudil,
Arnaud Canu,
Abdel-Illah Mouaddib,
Nicolas Brax,
Jean-Pierre Georgé,
Éric Andonoff,
Jean-Pierre Mano,
Guillaume Lozenguez,
Lounis Adouane,
Aurélie Beynier,
Abdel-Illah Mouaddib,
Philippe Martinet,
Antoine Bautin,
Olivier Simonin,
François Charpillet,
Tony Dujardin,
José Rouillard,
Jean-Christophe Routier,
Jean-Claude Tarby,
Emmanuel Adam,
Gaël Hette,
Sylvia Estivie,
Asma Melki,
René Mandiau,
Nesrine Bessghaier,
Flavien Balbo,
Mahdi Zargayouna,
Utku Görkem Ketenci,
Emmanuelle Grislin-Le Strugeon,
Roland Brémond,
Jean-Michel Auberlet,
Philippe Mathieu,
David Panzoli,
Sébastien Picault,
Fabien Delecroix,
Maxime Morge,
Jean-Christophe Routier,
Patricia Everaere,
Maxime Morge,
Gauthier Picard,
Reda Yaich,
Olivier Boissier,
Gauthier Picard,
Philippe Jaillon,
Yann Krupa,
Laurent Vercouter
Rubrique :
Données – informatique – I.A. – IHM
Mots clés :
traitement données,
intelligence
Référence : 98014
Comparaison de stratégies d'exploration multi-robot classiques et interactives en environnement peuplé
Auteurs :
Nassim Kaldé,
François Charpillet,
Olivier SimoninL'exploration multi-robot (EMR) consiste à observer efficacement tous les espaces inconnus d'un environnement. Cette tâche soulève de nombreux défis comme l'affectation des tâches, la coordination des robots, la planification des déplacements et la communication. Nous traitons ici l'exploration en environnement peuplé d'humains. Le déplacement et les actions des personnes rendent ces environnements dynamiques et donc difficiles à explorer. Toutefois, nous proposons d'examiner comment cette présence humaine peut constituer une aide plutôt qu'une gêne. Nous présentons un modèle d'exploration en environnement humain, et définissons un coût d'interaction homme-robot (IHR). Nous en déduisons un cadre formel d'exploration interactive inspiré d'une formalisation classique d'exploration aux frontières. Enfin, nous évaluons en simulation l'apport de la dimension interactive à l'exploration par frontières.
Article édité dans l’ouvrage
Auteur :
Collectif JFSMA
Contributeurs :
Pierre Cointe,
André Freyssinet,
José Halloy,
Kevin Darty,
Julien Saunier,
Nicolas Sabouret,
Kei-Leo Brousmiche,
Jean-Daniel Kant,
Nicolas Sabouret,
Stéphane Fournier,
François Prenot Guinard,
Kevin Chapuis,
Jean-Daniel Kant,
Marcio Fuckner,
Jean-Paul Barthès,
Philippe Mathieu,
Sébastien Picault,
Yann Secq,
Stéphane Galland,
Nicolas Gaud,
Sebastian Rodriguez,
Flavien Balbo,
Gauthier Picard,
Olivier Boissier,
Nassim Kaldé,
François Charpillet,
Olivier Simonin,
J. Ferber,
Julien Nigon,
Gautier Maillé,
T. Stratulat,
Emmanuel Hermellin,
Fabien Michel,
J. Ferber,
Flavien Balbo,
Mahdi Zargayouna,
Fabien Badeig,
Philippe Mathieu,
Yann Secq,
Z. Afoutni,
Rémy Courdier,
François Guerrin,
Zeineb Graja,
Frédéric Migeon,
Christine Maurel,
Marie-Pierre Gleizes,
Ahmed Hadj Kacem,
Teddy Bouziat,
Stéphanie Combettes,
Valérie Camps,
Pierre Glize,
F. Andriamasinoro,
V. Levorato,
K. Ben Salem,
Lilia Rejeb,
Medhedi Bedoui,
Xavier Serpaggi,
Amro Najjar,
Christophe Gravier,
Olivier Boissier,
Amine Louati,
J. El Haddad,
S. Pinson,
Lauren Thévin,
Fabien Badeig,
Julie Dugdale,
Olivier Boissier,
Catherine Garbay
Rubrique :
Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné :
Spécialistes
Mots clés :
Informatique,
intelligence artificielle,
système multi-agent,
intelligence collective
Référence : 115410
