François Charpillet
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Exploration et couverture par stigmergie d'un environnement inconnu avec une flotte de robots autonomes réactifs
Auteurs : Nicolas Gauville, François CharpilletL'exploration autonome d'un environnement inconnu peut être envisagée de différentes manières. On peut notamment citer les approches par frontières, où des robots sont affectés à des zones inexplorées de la carte. Ces dernières méthodes sont efficaces mais nécessitent de partager une carte, globaliser les décisions d'affectation. Les approches Brick and Mortar, quant à elles, utilisent un marquage au sol avec une prise de décision locale, mais donnent des performances beaucoup moins intéressantes. L'algorithme présenté ici est un compromis entre ces deux approches, permettant une prise de décision locale et, de façon surprenante, des performances proche des approches par frontières globales. Nous proposons également une étude comparative de la performance des trois différentes approches : Brick & Mortar, frontières globales et frontières locales. Notre algorithme local est également complet pour le problème d'exploration et peut être facilement distribué sur des robots avec une perte de performance mineure.
JFSMA 2019. Systèmes distribués, embarqués et diffus
Auteur : Collectif JFSMAContributeurs : Julien Bourgeois, Quentin Baert, Anne-Cécile Caron, Maxime Morge, Jean-Christophe Routier, Kostas Stathis, Florent Mouysset, Frédéric Migeon, Marie-Pierre Gleizes, Christophe Bortolaso, Mustapha Derras, Pierre Rust, Gauthier Picard, Fano Ramparany, Mickaël Bettinelli, Damien Genthial, Michel Occello, Grégory Bonnet, Laurent Vercouter, Damien Lelerre, Nicolas Cointe, François Suro, Jacques Ferber, Tiberiu Stratulat, Fabien Michel, Nicolas Gauville, François Charpillet, Alessandro Renzaglia, Jilles-Steeve Dibangoye, Vincent Le Doze, Olivier Simonin, Nicolas Gauville, Nazim Fatès, Irène Marcovici, Alexandre Schmitt, Valérie Renault, Florent Carlier, Pascal Leroux, Jérémy Albouys-Perrois, Nicolas Sabouret, Yvon Haradji, Mathieu Schumann, Christian Inard, Yazan Mualla, Igor Haman Tchappi, Amro Najjar, Stéphane Galland, Robin Vanet, Olivier Boissier, Igor Haman Tchappi, Stéphane Galland, Yazan Mualla, Amro Najjar, Vivient Corneille Kamla, Jean Claude Kamgang, Philippe Mathieu, Rémi Morvan , Bruno Perez, Christophe Lang, Julien Henriet, Laurent Philippe, François Suro, Jacques Ferber, Tiberiu Stratulat, Maxime Morge, Yassine Gangat, Taher Issoufaly, Dominique Grondin, Nicolas Coquillas, Michel Benne, Denis Payet, Jean-Pierre Chabriat
Collection : JFSMA
Rubrique : Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné : Spécialistes
Mots clés : intelligence, intelligence artificielle, système multi-agent
Référence : 171909
Stratégie d'exploration multi-robot fondée sur les champs de potentiels artificiels
Auteurs : Antoine Bautin, Olivier Simonin, François CharpilletLe contexte de ce travail est le problème de l'exploration multi-robot d'environnements inconnus pour la construction d'une carte métrique. Nous proposons une nouvelle technique de déploiement distribuée, basée sur le choix de la frontière à explorer (limites entre les zones accessibles et inexplorées) en fonction de la position du robot par rapport à ses voisins. Un champs de potentiels sans minimum local est calculé depuis chaque frontière permettant de connaître en tout point le chemin le plus court pour s'y rendre. L'exploration consiste à affecter régulièrement à chaque robot une frontière à atteindre. L'assignation d'une frontière à un robot est réalisée par un nouvel algorithme utilisant comme critère le nombre de robots plus proches de la frontière considérée. Des mesures en simulation sont présentées et montrent la validité et l'efficacité de notre approche. Nous évaluons l'efficacité de notre algorithme en comparant, en simulation, ses performances avec les approches existantes. The context of this work is multi-robot exploration and mapping of unknown environments. Frontiers (boundaries between empty and unexplored areas) are points to go to in order to increase explored area. In this paper, we propose a frontier allocation method for the exploration and mapping of indoor environments using multiple robots. A wavefront propagation algorithm is used to build a local minima free potential field with a gradient descending towards frontiers used for navigation and path distance computation. Exploration is done by successively exploring frontiers assigned using a novel, computationally inexpensive algorithm based on the cardinal of the set of robots closer to the frontier than the robot being assigned. Experiments in simulation demonstrated the validity of the frontier allocation approach.
SMA Systèmes Multi-agents JFSMA 11
Auteur : Collectif JFSMAContributeurs : Jean-Paul Barthès, Catherine Pelachaud, Camille Persson, Gauthier Picard, Fano Ramparany, Olivier Boissier, Laurent Vercouter, Jean-Paul Jamont, Anca Balanel, Cédric Herpson, Vincent Corruble, Amal El Fallah Seghrouchni, Thi-Thanh-Ha Hoang, Michel Occello, Jean-Paul Jamont, Robin Lamarche-Perrin, Yves Demazeau, Jean-Marc Vincent, Daniel David, Denis Payet, Rémy Courdier, Guillaume Touya, Nacer Hamani, Jean-Paul Jamont, Michel Occello, Mouloud Koudil, Arnaud Canu, Abdel-Illah Mouaddib, Nicolas Brax, Jean-Pierre Georgé, Éric Andonoff, Jean-Pierre Mano, Guillaume Lozenguez, Lounis Adouane, Aurélie Beynier, Abdel-Illah Mouaddib, Philippe Martinet, Antoine Bautin, Olivier Simonin, François Charpillet, Tony Dujardin, José Rouillard, Jean-Christophe Routier, Jean-Claude Tarby, Emmanuel Adam, Gaël Hette, Sylvia Estivie, Asma Melki, René Mandiau, Nesrine Bessghaier, Flavien Balbo, Mahdi Zargayouna, Utku Görkem Ketenci, Emmanuelle Grislin-Le Strugeon, Roland Brémond, Jean-Michel Auberlet, Philippe Mathieu, David Panzoli, Sébastien Picault, Fabien Delecroix, Maxime Morge, Jean-Christophe Routier, Patricia Everaere, Maxime Morge, Gauthier Picard, Reda Yaich, Olivier Boissier, Gauthier Picard, Philippe Jaillon, Yann Krupa, Laurent Vercouter
Collection : JFSMA
Rubrique : Données – informatique – I.A. – IHM
Mots clés : traitement données, intelligence
Référence : 98014
Comparaison de stratégies d'exploration multi-robot classiques et interactives en environnement peuplé
Auteurs : Nassim Kaldé, François Charpillet, Olivier SimoninL'exploration multi-robot (EMR) consiste à observer efficacement tous les espaces inconnus d'un environnement. Cette tâche soulève de nombreux défis comme l'affectation des tâches, la coordination des robots, la planification des déplacements et la communication. Nous traitons ici l'exploration en environnement peuplé d'humains. Le déplacement et les actions des personnes rendent ces environnements dynamiques et donc difficiles à explorer. Toutefois, nous proposons d'examiner comment cette présence humaine peut constituer une aide plutôt qu'une gêne. Nous présentons un modèle d'exploration en environnement humain, et définissons un coût d'interaction homme-robot (IHR). Nous en déduisons un cadre formel d'exploration interactive inspiré d'une formalisation classique d'exploration aux frontières. Enfin, nous évaluons en simulation l'apport de la dimension interactive à l'exploration par frontières.
JFSMA 2014. Systèmes Multi-Agents. Principe de Parcimonie
Auteur : Collectif JFSMAContributeurs : Pierre Cointe, André Freyssinet, José Halloy, Kevin Darty, Julien Saunier, Nicolas Sabouret, Kei-Leo Brousmiche, Jean-Daniel Kant, Nicolas Sabouret, Stéphane Fournier, François Prenot Guinard, Kevin Chapuis, Jean-Daniel Kant, Marcio Fuckner, Jean-Paul Barthès, Philippe Mathieu, Sébastien Picault, Yann Secq, Stéphane Galland, Nicolas Gaud, Sebastian Rodriguez, Flavien Balbo, Gauthier Picard, Olivier Boissier, Nassim Kaldé, François Charpillet, Olivier Simonin, J. Ferber, Julien Nigon, Gautier Maillé, Tiberiu Stratulat, Emmanuel Hermellin, Fabien Michel, J. Ferber, Flavien Balbo, Mahdi Zargayouna, Fabien Badeig, Philippe Mathieu, Yann Secq, Z. Afoutni, Rémy Courdier, François Guerrin, Zeineb Graja, Frédéric Migeon, Christine Maurel, Marie-Pierre Gleizes, Ahmed Hadj Kacem, Teddy Bouziat, Stéphanie Combettes, Valérie Camps, Pierre Glize, F. Andriamasinoro, V. Levorato, K. Ben Salem, Lilia Rejeb, Medhedi Bedoui, Xavier Serpaggi, Amro Najjar, Christophe Gravier, Olivier Boissier, Amine Louati, J. El Haddad, S. Pinson, Lauren Thévin, Fabien Badeig, Julie Dugdale, Olivier Boissier, Catherine Garbay
Collection : JFSMA
Rubrique : Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné : Spécialistes
Mots clés : Informatique, intelligence artificielle, système multi-agent, intelligence collective
Référence : 115410