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Synthèse LMI pour la commande d'un robot manipulateur à 2ddl par l'approche descripteur TS
Auteurs :
Thi Van Anh Nguyen,
Anh Tu Nguyen,
Laurent Vermeiren,
Antoine Dequidt,
Michel Dambrine,
Cung LeCet article présente la synthèse d'une loi de commande en mouvement d'un robot parallèle plan `a 2 degrés de liberté. Basée sur l'approche Takagi-Sugeno (TS) sous forme descripteur, une loi de commande PDC (Parallel Distributed Compensation) avec modèle de référence est utilisée pour garantir des performances de poursuite de trajectoire et de précision. En utilisant des inégalités linéaires matricielles (LMI), le critère de performance H1 et une fonction de Lyapunov, des conditions de stabilisation sont données. Des résultats obtenus en simulation avec l'environnement MATLAB/SimMechanics illustrent l'efficacité de l'approache proposée.
Article édité dans l’ouvrage
Auteur :
Collectif LFA
Contributeurs :
Luc Jaulin,
Matthias C. M. Troffaes,
Véronique Cherfaoui,
Olivier Pivert,
Henri Prade,
Grégory Smits,
Pierre Nerzic,
Olivier Pivert,
Marie-Jeanne Lesot,
Laurent Foulloy,
Lamia Berrah ,
Vincent Clivillé,
Christophe Marsala,
Anne Laurent,
Marie-Jeanne Lesot,
Maria Rifqi,
Arnaud Castelltort,
Sarra Saied,
Zied Elouedi,
Siwar Jendoubi,
Didier Coquin,
Reda Boukezzoula,
Arthur Guillon ,
Marie-Jeanne Lesot,
Christophe Marsala,
Grégory Smits,
Olivier Pivert,
Toan Ngoc Duong,
Yonatan-Carlos Carranza-Alarcon,
Sébastien Destercke,
Sébastien Ramel,
Frédéric Pichon,
François Delmotte,
Emmanuel Ramasso,
Vincent Placet,
Nadia Ben Abdallah,
Anne-Laure Jousselme,
Frédéric Pichon,
Didier Dubois,
Francis Faux,
Henri Prade,
Agnès Rico,
Constance Thierry,
Jean-Christophe Dubois,
Yolande le Gall,
Arnaud Martin,
Malika Ben Khalifa,
Zied Elouedi,
Éric Lefevre,
Thomas Laurain,
Jimmy Lauber,
Reinaldo Palhares,
Dhouha Kharrat,
Hamdi Gassara,
Ahmed El Hajjaji,
Mohamed Chaabane,
Sofiane Bououden,
Mohammed Chadli,
Ilyes Boulkaibet,
Thierry Marie Guerra,
Mathias Blandeau,
Miguel Bernal,
Salama Makni,
Maha Bouattour,
Ahmed El Hajjaji,
Mohamed Chaabane,
Thi Van Anh Nguyen,
Anh Tu Nguyen,
Laurent Vermeiren,
Antoine Dequidt,
Michel Dambrine,
Cung Le,
Doha El Hellani,
Ahmed El Hajjaji,
Jérôme Bosche,
Laurent Foulloy,
Gilles Mauris,
Arij Azzabi,
Nahla Ben Amor,
Hélène Fargier,
Régis Sabbadin,
Nahla Ben Amor,
Hélène Fargier,
Régis Sabbadin,
Meriem Trabelsi,
Farid Aiche,
Reda Boukezzoula,
Sylvie Galichet,
Laurent Foulloy,
Olivier Strauss,
Agnès Rico,
Rédina Berkachy,
Laurent Donzé,
Safia Laaziz,
Younes Zeboudj,
Salem Benferhat,
Faiza Khellaf-Hamed,
Didier Dubois,
Hélène Fargier,
Agnès Rico,
Sébastien Destercke,
Véronique Cherfaoui,
Mylène Masson,
Hafida Mouhagir,
Sarah Fakih,
Cécile L'Héritier,
Abdelhak Imoussaten,
Sébastien Harispe,
Gilles Dusserre,
Benoit Roig
Collection :
LFA
Rubrique :
Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné :
Spécialistes
Mots clés :
IHM,
Informatique,
intelligence artificielle,
Logique floue,
traitement données
Référence : 167724
