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Approche STFIS-FPID pour le Contrôle d'un Pendule Inversé Simple non Linéaire
Auteurs :
Larbi Kharroubi,
Hichem Maaref,
Wahid NouibatDans cet article, une approche STFIS (Self Tuning
Fuzzy Inference System) et PID flou est proposée afin
de contrôler, respectivement, la position du chariot et
l'angle du pendule inversé. Le réseau neuro-flou STFIS
a été utilisé afin de générer en ligne des règles floues
d'un système d'inférence floue (SIF) de type Takagi-
Sugeno d'ordre zéro en utilisant un algorithme de rétropropagation.
Cet algorithme a été utilisé pour minimiser
une fonction coût qui est composée d'un terme d'erreur
quadratique et un terme 'weight-decay' qui empêche la
croissance excessive des paramètres du réseau STFIS.
Afin de balayer tout l'espace de sortie du contrôleur
STFIS, une consigne variable a été appliquée au
déplacement du chariot. L'apprentissage en ligne a
permis de générer les conclusions des règles floues du
SIF. Des résultats de simulation ont été présentés et
montrant que le pendule inversé est maintenu dans sa
position d'équilibre instable.
Article édité dans l’ouvrage
Auteur :
Collectif LFA
Contributeurs :
Olivier Pivert,
Slama Olfa,
Virginie Thion,
Belkasmi Djamal,
Allel Hadjali,
hamid Azzoune,
Sayda Elmi,
Mohamed Anis Bach Tobji,
Dalila Koulougli,
Allel Hadjali,
Boutheina Ben Yaghlane,
Benedicte Legastelois,
Marie-Jeanne Lesot,
Adrien Revault d'Allonnes,
Nahla Ben Amor,
Didier Dubois,
Héla Gouider,
Henri Prade,
Quentin Brabant,
Miguel Couceiro,
Trabelsi Asma,
Elouedi Zied,
Éric Lefevre,
Wenlu Yang,
Christophe Marsala,
Maria Rifqi,
Patrick Garda,
Andrea Pinna,
Sébastien Destercke,
Marie-Hélène Masson,
Gen Yang,
Thi Van Anh Nguyen,
Benyamine Allouche,
Laurent Vermeiren,
Antoine Dequidt,
Cung Le,
QUOC VIET DANG,
Thomas Laurain,
Jimmy Lauber,
Reinaldo Palhares,
Lyna Kherbouche,
Mohammed Chadli,
Ahmed El Hajjaji,
Nicolas Hug,
Henri Prade,
Gilles Richard,
Mathieu Serrurier,
Sylvie Galichet,
Reda Boukezzoula,
Azza Zidi,
Nahla Ben Amor,
Raouia Ayachi,
Nathalie Chetcuti-Sperandio,
Fabien Delorme,
Sylvain Lagrue,
Abdelhak Imoussaten,
Benjamin Duthil,
François Trousset,
Jacky Montmain,
Inés Couso,
Didier Dubois,
Frédéric Pichon,
Anne-Laure Jousselme,
Lionel Valet,
Sylvie Galichet,
Rihab Ben Ameur,
Didier Coquin,
Larbi Kharroubi,
Hichem Maaref,
Wahid Nouibat,
Doha El Hellani,
Ahmed El Hajjaji,
Roger Ceschi,
Jean-Philippe Poli,
Laurence Boudet,
Guillaume Petiot,
Zina Ait Yakoub,
Yassine Djouadi,
Didier Dubois,
Henri Prade,
Nahla Ben Amor,
Zeineb Elkhalfi,
Hélène Fargier,
Régis Sabbadin,
Arthur Guillon ,
Marie-Jeanne Lesot,
Christophe Marsala,
Carl Frélicot,
Michel Berthier,
Saadallah El-Asmar,
Aurélien Moreau,
Olivier Pivert,
Grégory Smits,
Sébastien Lefort,
Marie-Jeanne Lesot,
Elisabetta Zibetti,
Charles Tijus,
Marcin Detyniecki,
Marcin Detyniecki,
Karima Akli-Astouati,
Nesrine Sid-Aaddila,
Fatima-Zohra Belabdi,
Hiba Belhadi,
Reda Boukezzoula,
Sylvie Galichet,
Laurent Foulloy,
Mathias Blandeau,
Victor Estrada-Manzo,
Thierry Marie Guerra,
Philippe Pudlo,
François Gabrielli,
Besma Belhadj,
Rémi Losero,
Jimmy Lauber,
Thierry-Marie Guerra,
Pascal Maurel
Rubrique :
Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné :
Spécialistes
Mots clés :
traitement données,
IHM,
Informatique,
intelligence artificielle,
Logique floue
Référence : 156521
