Yassine Koubaa

Commande floue à mode glissant pour une classe de systèmes MIMO non carrés

Ce papier traite de la synthèse d'un contrˆoleur adaptatif flou robuste pour une classe de systèmes non linéaires Multi-Entrées Multi-Sorties (MEMS) non carrés dans le but de garantir la poursuite de trajectoires. La loi de commande est générée en se utilisant la formule de l'inverse régulier. Un système flou est utilisé pour l'approximation de la partie incertaine du système. De plus, un terme de type proportionnel intégral (PI) est intégré dans la loi de commande. Le système flou et ses paramètres ainsi que ceux du PI sont adaptés en ligne en se basant sur l'approche de Lyapunov. Pour illustrer les performances de la méthode proposée, des résultats de simulations sont proposés. A fuzzy control design technique for a class of nonsquare nonlinear systems with external disturbances using sliding mode algorithm is proposed. This control algorithm further justifies that nonsquare systems should be controlled in their original nonsquare form instead of squaring them by adding or eliminating variables. This method integrates an adaptive fuzzy system to approximate the unknown nonlinear functions. Then, in order to eliminate the chattering phenomenon without deteriorating the tracking performance, the discontinuous term in the conventional sliding mode technique is replaced by an adaptive Proportional Integral term. All adaptive parameters and robustifying control terms are derived based on Lyapunov stability analysis. The overall adaptive fuzzy scheme guarantees the convergence to zero of tracking errors and the boundedness of all signals in the closed-loop system. The validity of the proposed approach is shown by computer simulations.