Mylène Masson

Inférences prudentes dans des grilles d'occupation : planification de trajectoires de véhicules dans l'incertain

La planification de trajectoires pour les véhicules autonomes se base généralement sur une représentation simplifiée de l'environnement comme les grilles d'occupation 2D. Ces grilles sont construites à partir de mesures de capteurs entâchées de beaucoup d'incertitudes (phénomènes d'occulation, éloignement par rapport au capteur, etc). Cela signifie que l'information d'occupation peut être très incertaine et imprécise à certains endroits de la grille, comme très précise et fiable à d'autres endroits. Modeliser de manière fine cette information est donc essentiel pour décider de l'action optimale à choisir pour le véhicule. Cependant une modélisation fine implique le plus souvent un coût calculatoire élevé. Dans cet article, nous proposons un modèle de décision capable de représenter fidèlement les informations disponibles tout en fournissant des inférences efficaces de complexité fixe.