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Adaptation dynamique d'un drone aux perturbations environnementales par apprentissage
Auteurs :
Bruno Dato,
Nicolas Verstaevel,
Frédéric Migeon,
Marie-Pierre GleizesLe démonstrateur présenté introduit un cas d'étude concret d'apprentissage par système multi-agent dans un environnent simulé. Le coeur de ce travail est l'enrichissement d'un apprentissage par démonstration à l'aide d'un mécanisme d'apprentissage autodidacte. Ce mécanisme permet à l'agent apprenant de dépasser les limites introduites par le processus de démonstration en lui permettant d'adapter son comportement pour faire face à des situations imprévues. Cet apprentissage concerne une tâche robotique : l'apprentissage d'un suivi de trajectoire pour drone aérien. Le mécanisme d'apprentissage autodidacte apporte de la robustesse à l'apprentissage.
Article édité dans l’ouvrage
Auteur :
Collectif JFSMA
Contributeurs :
Janna Burman,
Kostas Stathis,
Julien Saunier,
Jérémy Sobieraj,
Lydie Nouvelière,
Guillaume Hutzler,
Hanna Klaudel,
Philippe Mathieu,
Antoine Nongaillard,
Berenice Reffet,
Gauthier Picard,
Timothée Jammot,
Elsy Kaddoum,
Serge Rainjonneau,
Jesus Cerquides,
Rémi Emonet,
Gauthier Picard,
Juan A. Rodríguez-Aguilar,
Maxime Morge,
Cédric Buron,
Zahia Guessoum,
Sylvain Ductor,
Olivier Roussel,
Amro Najjar,
Yazan Mualla,
Gauthier Picard,
Kamal Singh,
Nicolas Diot,
Fabrice Bouquet,
Christophe Lang,
Sitraka Oliva Raharivelo,
Jean-Pierre Müller,
Arthur Casals,
Assia Belbachir,
Amal El Fallah Seghrouchni,
Anarosa Alves Franco Brandão,
Yves Dumont,
Jean-Christophe Soulié,
Fabien Michel,
Jérémy Rivière,
Cédric Alaux,
Yves Le Conte,
Yves Layec,
André Lozac'h,
Vincent Rodin,
Frank Singhoff,
Sébastien Maignan,
Carole Bernon,
Augustin Degas,
Elsy Kaddoum,
Marie-Pierre Gleizes,
Arcady Rantrua,
Françoise Adreit,
Khadim Ndiaye,
Flavien Balbo,
Jean-Paul Jamont,
Michel Occello,
Stéphane Krebs,
Sébastien Picault,
Pauline Ezanno,
Thomas Paris,
Laurent Ciarletta,
Vincent Chevrier,
Simon Pageaud,
Véronique Deslandres,
Salima Hassas,
Vassilissa Lehoux,
Pierre Rust,
Gauthier Picard,
Fano Ramparany,
Nicolas Cointe,
Grégory Bonnet,
Olivier Boissier,
Yu-Lin Huang,
Gildas Morvan,
Frédéric Pichon,
David Mercier,
Benjamin Gâteau,
Bruno Dato,
Nicolas Verstaevel,
Frédéric Migeon,
Marie-Pierre Gleizes,
Nathan Aky,
Tahina Ralitera,
Denis Payet,
Rémy Courdier
Collection :
JFSMA
Rubrique :
Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné :
Spécialistes
Mots clés :
intelligence,
intelligence artificielle,
système multi-agent
Référence : 167527
Auto-organisation d'agents embarqués pour l'apprentissage par démonstration : principes et expérimentations
Auteurs :
Nicolas Verstaevel,
Christine Régis,
Marie-Pierre Gleizes,
Fabrice RobertL'adaptation des systèmes ambiants aux besoins spécifiques des utilisateurs est une tâche complexe. Pour rendre l'interaction humain-système aussi naturelle que possible pendant l'adaptation, nous proposons une
approche basée sur l'apprentissage par démonstration. Cet apprentissage requiert des techniques d'apprentissage adaptatifs. Nous présentons Alex, un système multi-agent capable d'apprendre dynamiquement un comportement à partir de démonstrations réalisées par un tuteur. Les résultats
d'expérimentations réalisées à la fois sur un robot réel et virtuel mettent en avant des propriétés intéressantes de notre technologie pour des applications ambiantes.
The adaptation of an ambient system to the
specific needs of its users is a challenging task.
Because human-system interaction has to be as
natural as possible, we propose an approach
based on Learning from Demonstration (LfD).
However, using LfD in ambient systems needs
adaptivity of the learning technic. We present
Alex, a multi-agent system able to dynamically
learn and reuse contexts from demonstration
made by a tutor. Results of experiments
performed on both a real and virtual robot
show interesting properties of our technology
for ambient applications.
Article édité dans l’ouvrage
Auteur :
Collectif JFSMA
Contributeurs :
Jeremy Pitt,
Zhi Yan,
Luc Fabresse,
Jannik Laval,
Noury Bouraqadi,
Adrien Maudet,
Guillaume Touya,
Cécile Duchêne,
Sébastien Picault,
Thomas Huraux,
Nicolas Sabouret,
Yvon Haradji,
Lancelot Six,
Julien Saunier,
Zahia Guessoum,
Sio-Song Ieng,
Anarosa Brandao,
Dounia Boufedji,
Tewfik Ziadi,
Zahia Guessoum,
Zina El Guedria,
Laurent Vercouter,
Sébastien Mazac,
Frédéric Armetta,
Salima Hassas,
Alexandru Sorici,
Gauthier Picard,
Olivier Boissier,
Adina Florea,
Nicolas Verstaevel,
Christine Régis,
Marie-Pierre Gleizes,
Fabrice Robert,
Julien Saunier,
Jonathan Bonnet,
Marie-Pierre Gleizes,
Elsy Kaddoum,
Serge Rainjonneau,
Guillaume Casanova,
Charles Lesire,
Cédric Pralet,
Maiquel De Brito,
Lauren Thévin,
Catherine Garbay,
Olivier Boissier,
Jomi Fred Hübner,
Jesus Cerquides,
Gauthier Picard,
Juan Rodríguez-Aguilar,
Imène Brigui-Chtioui,
Philippe Caillou,
Suzanne Pinson,
Maxime Guériau,
Romain Billot,
Frédéric Armetta,
Salima Hassas,
Nour-Eddin El Faouzi,
Matthieu Mastio,
Mahdi Zargayouna,
Omer Rana,
Gérard Scemama,
Emmanuel Hermellin,
Fabien Michel,
Haifa Rabai,
Rodolphe Charrier,
Cyrille Bertelle,
Kevin Darty,
Julien Saunier,
Nicolas Sabouret,
Julien Vaubourg,
Yannick Presse,
Benjamin Camus,
Laurent Ciarletta,
Vincent Chevrier,
Jean-Philippe Tavella,
Boris Deneuville,
Olivier Chilard,
Emmanuel Adam
Collection :
JFSMA
Rubrique :
Données – informatique – I.A. – IHM
Public concerné :
Spécialistes
Mots clés :
Informatique,
système multi-agent,
intelligence artificielle,
intelligence collective
Référence : 119110
