Commande floue type-2 par modes glissants d'ordre deux à gains adaptatifs d'un système multivariable incertain
Dans ce travail, nous proposons une commande floue
type-2 par modes glissants d'ordre deux pour un système
multivariable non linéaire incertain et perturbé. Des
modèles locaux relatifs à certains points de fonctionnement
ont été utilisés pour synthétiser le modèle nominal
flou du système. Au niveau des modes glissants,
des systèmes flous de type-2 adaptatifs ont été introduits
pour générer les signaux discontinus de la commande.
Ces systèmes flous nous permettent à la fois d'éliminer
le chattering et de s'affranchir de la connaissance des
bornes supérieures des perturbations et des incertitudes.
Ils nous permettent aussi d'éviter le calcul complexe de
la borne inférieure et supérieure de la seconde dérivée de
la surface de glissement. Leur mise à jour est assurée par
des lois d'adaptations déduites de l'étude de stabilité au
sens de Lyapunov. Des résultats de simulations d'un robot
à deux articulations sont donnés pour illustrer l'efficacité
de l'approche proposée.
This paper deals with the synthesis of a second order
sliding mode type-2 fuzzy controller for a nth order multi
input multi output (MIMO) nonlinear system suffering
from model uncertainties and subjected to external perturbation.
To overcome the constraint on the knowledge
of the system model, local models related to some operating
points were used to synthesize a type-2 nominal
fuzzy global model. Adaptive fuzzy type-2 systems have
been introduced to generate the discontinuous control
signals of the sliding modes to avoid both the chattering
and the constraint on the knowledge of upper of
both bounds disturbances and uncertainties. These adaptive
fuzzy type-2 systems are adjusted on-line by adaptation
laws deduced from the stability analysis in Lyapunov
sense. Simulation results for two link robot manipulator
are given to illustrate the performances and the robustness
of the proposed approach.
