Modélisation TS sous forme descripteur et commande en mouvement d'un robot parallèle plan
Ce travail présente la commande en mouvement d'un
robot parallèle plan à 2 degrés de liberté. Différentes
structures de commande issues de la robotique et de
l'approche Takagi Sugeno (TS) sous forme descripteur
sont comparées. L'intérêt de ce travail est de faire une
analyse des propriétés de robots à cinématique parallèle
suivant la structure de commande utilisée.
This work presents the control of a 2 degrees of
freedom parallel robot. A comparison study of different
controls is made: either coming from robotics or using
the so-called Takagi-Sugeno (TS) fuzzy models. The
analysis of parallel robots properties according to the
control structure used is also provided.
