Commande adaptative directe floue des systèmes non linéaires monovariables en utilisant le gain de Nussbaum
Ce travail présente une stratégie de commande
adaptative directe utilisant les systèmes flous pour une
classe de systèmes non linéaires incertains avec un gain
de commande inconnu. Dans cette stratégie, un système
flou est utilisé pour générer directement le signal de
commande et ceci sans estimation des dynamiques
inconnues du système. Pour faire face au problème de la
méconnaissance du signe du gain de commande, les
paramètres réglables du système flou sont ajustés par un
algorithme d'adaptation incluant une fonction de
Nussbaum. La stabilité du système bouclé est prouvée
analytiquement par la méthode directe de Lyapunov.
Une simulation est effectuée sur le modèle d'un pendule
inversé pour montrer la faisabilité de la stratégie
proposée.
This work presents a direct adaptive control scheme
using fuzzy systems for a class of uncertain nonlinear
systems with unknown control gain sign. Within this
scheme, a fuzzy system is employed to generate directly
the control input signal without dynamic system
estimation. To overcome the difficulty caused by
unknown control gain sign, the adjustable parameters of
the used fuzzy system are updated by an adaptation
algorithm including a Nussbaum type function. The
stability of the closed-loop system is performed using a
Lyapunov approach. Simulations performed on an
inverted pendulum system are given to show the
feasibility of the proposed scheme.
