Commande adaptative floue à modèle de référence des systèmes non linéaires avec contraintes sur l'entrée

Ce travail propose une approche de commande adaptative indirecte floue à modèle de référence pour une classe de systèmes non linéaires incertains soumis à une saturation de position suivie d'une saturation de vitesse. Cette approche utilise un modèle de référence bouclé et propose une loi de commande avec une loi d'adaptation permettant d'éviter le problème d'instabilité qui peut être causée par la présence des contraintes sur l'entrée de commande. La loi d'adaptation proposée est sélectionnée pour minimiser conjointement l'erreur de poursuite modifiée et l'erreur de modélisation entre les fonctions réelles et les systèmes flous utilisés. Des résultats de simulation sont présentés pour montrer la faisabilité de l'approche proposée.