Perception dynamique des véhicules autonomes : modélisation de l'incertitude dans des grilles d'occupation

Nous proposons dans cet exposé de présenter nos travaux sur le domaine de la fusion multisources pour les véhicules intelligents. Ces travaux portent sur la modélisation, la propagation et la mise à jour des incertitudes avec le formalisme des fonctions de croyance. L'utilisation de sources de données hétérogènes (capteurs différents, capteurs intelligents, cartes numériques) nous a conduit à explorer différentes représentations de l'environnement (grille, primitives) et différentes stratégies de combinaison de l'information (fusion ou confirmation de pistes, caractérisation de l'espace navigable, etc.). Par ailleurs, l'utilisation de sources d'information distribuées et non synchronisées nous a amené à modéliser et étudier les imprécisions de datation sur les données et plus récemment à définir des opérateurs de fusion pour les applications réparties pouvant se déployer dans des réseaux de véhicules. Un focus sera fait sur la définition, la construction et l'utilisation de grilles évidentielles pour la navigation des véhicules autonomes.