Synthèse LMI pour la commande d'un robot manipulateur à 2ddl par l'approche descripteur TS

Cet article présente la synthèse d'une loi de commande en mouvement d'un robot parallèle plan `a 2 degrés de liberté. Basée sur l'approche Takagi-Sugeno (TS) sous forme descripteur, une loi de commande PDC (Parallel Distributed Compensation) avec modèle de référence est utilisée pour garantir des performances de poursuite de trajectoire et de précision. En utilisant des inégalités linéaires matricielles (LMI), le critère de performance H1 et une fonction de Lyapunov, des conditions de stabilisation sont données. Des résultats obtenus en simulation avec l'environnement MATLAB/SimMechanics illustrent l'efficacité de l'approache proposée.