Simulation des systèmes multi-robots : outils et enjeux
La simulation de robots autonomes est une activité de plus en plus importante dans l’étude des dernières avancées en matière d’IA pour la robotique. En effet, la robotique ne cesse d’évoluer vers plus d’interactions avec l’environnement (apprentissage), avec d’autres robots (communications, flottes) et avec les humains (cobotique). Tous ces enjeux nécessitent davantage d’évaluations avant de déployer les robots en conditions réelles. Le coût grandissant de la mise au point des systèmes robotiques explique aussi le besoin de gagner du temps en exploitant la simulation. C’est particulièrement vrai avec l’avènement de l’apprentissage profond, qui en étant une méthodologie très prometteuse pour la robotique est aussi très gourmande en expériences. Aujourd’hui, la quasi-totalité des apprentissages est d’abord menée en simulation, avant de passer au transfert vers le réel (sim2real). Plus généralement, la simulation est utilisée pour étudier et optimiser les paramètres d’un système robotique complexe. Dans cet exposé, nous illustrerons ces problématiques et présenterons quelques outils du domaine. Un focus sera donné sur la simulation des flottes de robots.
