Intercession d’enchères pour plus d’initiative mixte dans les algorithmes décentralisés d’allocation de tâches multi-robots basés sur le consensus

Nous étudions l’introduction de nouveaux mécanismes d’intercession dans l’allocation décentralisée de tâches basée sur des mécanismes de consensus au sein d’une flotte multi-agents hétérogène. L’intercession fait référence au principe selon lequel des agents font des offres au nom d’autres agents ou imposent certaines allocations dans des architectures de prise de décision qui s’appuient sur des stratégies de décision basées sur des enchères. Ce principe est particulièrement pertinent lorsque des opérateurs humains, qui ont une connaissance plus précise de la situation du système, souhaitent orienter ou forcer l’allocation de tâches multi-robots (MRTA). La méthode exploite et étend les algorithmes par consensus existants en redistribuant les responsabilités dans le processus d’enchères  afin d’atteindre différents degrés de contrôle et de centralisation dans le processus d’allocation. Nous étendons ainsi un cadre de consensus existant, CBAA, tout en conservant ses propriétés  de convergence et de performance. Nous évaluons expérimentalement l’algorithme proposé, I-CBAA, sur des scénarios MRTA synthétiques mis en oeuvre à l’aide de la plate-forme ROS.