Commande floue à mode glissant pour une classe de systèmes MIMO non carrés
Ce papier traite de la synthèse d'un contrˆoleur adaptatif
flou robuste pour une classe de systèmes non linéaires
Multi-Entrées Multi-Sorties (MEMS) non carrés dans le
but de garantir la poursuite de trajectoires. La loi de commande
est générée en se utilisant la formule de l'inverse
régulier. Un système flou est utilisé pour l'approximation
de la partie incertaine du système. De plus, un terme de
type proportionnel intégral (PI) est intégré dans la loi de
commande. Le système flou et ses paramètres ainsi que
ceux du PI sont adaptés en ligne en se basant sur l'approche
de Lyapunov. Pour illustrer les performances de la
méthode proposée, des résultats de simulations sont proposés.
A fuzzy control design technique for a class of nonsquare
nonlinear systems with external disturbances using
sliding mode algorithm is proposed. This control algorithm
further justifies that nonsquare systems should be
controlled in their original nonsquare form instead of
squaring them by adding or eliminating variables. This
method integrates an adaptive fuzzy system to approximate
the unknown nonlinear functions. Then, in order to
eliminate the chattering phenomenon without deteriorating
the tracking performance, the discontinuous term in
the conventional sliding mode technique is replaced by an
adaptive Proportional Integral term. All adaptive parameters
and robustifying control terms are derived based on
Lyapunov stability analysis. The overall adaptive fuzzy
scheme guarantees the convergence to zero of tracking errors
and the boundedness of all signals in the closed-loop
system. The validity of the proposed approach is shown
by computer simulations.
