Commande temps-réel d'un pendule inversé : Approche TS descripteur robuste

Cet article présente la synthèse d'une loi de commande temps réel robuste d'un pendule inversé rotatif par l'approche descripteur Takagi-Sugeno incertain. Basée sur une fonction floue de Lyapunov quadratique, des conditions de stabilisation sont données sous la forme d'un problème d'Inégalités Matricielles Linéaires. Des résultats expérimentaux illustrent l'efficacité de l'approche proposée.