Contrôle de la position assise chez le sujet paraplégique

Cet article présente un modèle non-linéaire simplifié pour l'étude de la position assise chez les personnes souffrant de lésion médullaire complète. Le système descripteur non-linéaire est obtenu via le calcul du Lagrangien puis transcrit sous une forme exacte de Takagi-Sugeno. Comme ce système inclut un retard variable, une loi de contrôle robuste par retour d'état est définie afin de le stabiliser. L'objectif est d'utiliser un Observateur à Entrées Inconnues afin d'estimer l'état ainsi que le signal d'entrée retardé.