Patrouille Multi-Agent Dynamique, application en Robotique au Service de Personnes Mobiles

Dans le contexte de la robotique de service, déployer une flotte de robots mobiles au service d'humains qui évoluent dans de vastes espaces est un défi important. Nous nous intéressons ici au problème de servir régulièrement et équitablement des personnes se déplaçant librement avec un nombre limité de robots. Nous montrons qu'il s'agit d'un problème de patrouille multiagent dynamique, pour lequel nous formalisons les critères de performance. Nous proposons et comparons quatre stratégies de patrouille, deux étant fondées sur des solutions standards de la patrouille multi-agent, deux autres prennent en compte la mobilité et l'oisiveté des cibles à patrouiller. Nous présentons un simulateur combinant un modèle de piétons (PedSim) et un environnement robotique. Les résultats expérimentaux montrent un avantage aux approches prenant en compte l'oisiveté et l'organisation des personnes. Nous discutons de l'influence des paramètres, tels que le nombre de robots, sur la qualité des résultats.