Allocation par enchères et planification hiérarchique pour un système multirobot Application au cas de la chasse aux mines


Cet article présente une approche pour accomplir une mission de chasse aux mines avec un système multirobot décentralisé. Afin de prendre efficacement des décisions, l’approche décrite mêle allocation par enchères et planification hiérarchique. Des processus de supervision et de réparation sont également intégrés afin de rendre l’approche réactive et robuste à l’occurrence d’événements lors de l’exécution.