Une infrastructure multi-agents pour coupler des environnements robotiques physiques et numériques

Dans cet article, nous proposons une infrastructure multi-agents pour un couplage transparent entre des environnements physiques et numériques. Cette infrastructure a pour vocation de faciliter la conception, la modification et/ou l’évaluation de systèmes robotiques. Il s’agit de simplifier pour le concepteur la synchronisation et le contrôle de robots, qu’ils soient physiques ou simulés, exécutés sur des plateformes existantes. Cette approche permet ainsi de tester le système dans de nombreuses configurations à  moindre coût. Des agents supervisant des robots physiques et simulés sont déployés dans l’environnement de programmation multi-agents Hypermedea. L’objectif est de faciliter la mise en place de mécanismes pour l’interaction et la coordination en temps réel entre différents environnements physiques et numériques sans avoir à considérer les spécificités techniques de chacun d’eux. Le fonctionnement de l’infrastructure est illustré par un scénario de synchronisation entre un robot simulé et un robot physique dans le domaine de l’industrie 4.0.