Extension de CBBA par intercession d’offre pour favoriser l’initiative mixte

Nous présentons I-CBBA, une extension de l’algorithme Consensus-based Bundle Auction pour l’allocation de tâches dans des équipes robotiques hétérogènes. Cette méthode intègre l’intercession dans le consensus, permettant aux agents de soumettre des offres pour d’autres entités et aux opérateurs de guider l’allocation tout en préservant l’autonomie décisionnelle. Elle offre une flexibilité de contrôle, du partiellement autonome au totalement dirigé par l’opérateur, sans modifier la structure de consensus, et conserve efficacité et convergence, validées par des simulations MRTA sous ROS.