Exploration d’environnements souterrains par déploiement et réorganisation d’une chaîne de drones

Cet article porte sur l’exploration autonome d’environnements souterrains inconnus à l’aide d’un essaim de drones. Dans ce cadre les communications sans fil classiques sont considérées indisponibles car trop limitées. Nous proposons de déployer une chaîne de drones connectés visuellement qui se maintient et se réorganise par des communications locales basées sur la vision. Nous définissons un algorithme d’exploration ainsi que les comportements des drones. Ils reposent notamment sur la distinction de deux rôles, "Leader" et "Follower". Nous évaluons le modèle proposé sur différents scénarios avec un outil de simulation réaliste intégrant un modèle de dynamique des drones.