Analyse du contrôle de la position assise par observateur à entrées inconnues via un modèle non-linéaire descripteur discret

Cet article étudie le contrôle de la position assise chez les personnes vivant avec une lésion complète de la moelle épinière via une méthodologie issue de l'automatique. La méthode débute par une modélisation du contrôle de l'assise puis, une discrétisation du modèle descripteur non-linéaire afin d'obtenir un modèle flou de type Takagi-Sugeno. L'approche utilise l'observateur à entrées inconnues pour estimer l'état ainsi que l'entrée inconnue du système. Les conditions de stabilité sont exprimées sous la forme d'inégalités matricielles linéaires et résolues par des techniques d'optimisation convexe. Des simulations sont réalisées afin de montrer l'efficacité de l'observateur proposé.